ZR-akseaktuatoren er en direktedrevet type, der hulmotoren driver kuleskruen og kulemutteren direkte, noe som resulterer i en kompakt utseendeform. Z-aksemotoren drives for å rotere kuleskruemutteren for å oppnå lineær bevegelse, hvor splinemutteren fungerer som en stopp- og styrestruktur for skrueakselen.