Strukturen til den parallelle roboten med seks frihetsgrader består av øvre og nedre plattformer, seks teleskopiskesylinderei midten, og 6 kulehengsler på hver side av de øvre og nedre plattformene.
De generelle teleskopiske sylindrene er satt sammen av servoelektriske eller hydrauliske sylindere (stor tonnasje i form av hydrauliske sylindere). Ved hjelp av sekselektrisk sylinderaktuatorEkspansjons- og sammentrekningsbevegelser, fullfører plattformen i seks frihetsgrader (X, Y, Z, α, β, γ) av bevegelsen, som kan simulere en rekke romlige bevegelsesstillinger, og kan derfor brukes mye i en rekke treningssimulatorer, for eksempel flysimulatorer, bilkjøresimulatorer, jordskjelvsimulatorer, satellitter, missiler og andre fly, fritidsutstyr (kinetisk filmsvingstadium) og andre felt. I prosesseringsindustrien kan det lages seksaksede koblingsmaskiner, roboter og så videre.
Viktige funksjoner ved parallelle roboter med seks frihetsgrader:
Siden introduksjonen av industriroboter har roboter med tandemmekanismer dominert. Tandemroboter har en enkel struktur og stort operasjonsområde, og er derfor mye brukt. På grunn av begrensningene til tandembotorene i seg selv har forskere gradvis endret forskningsretningen sin til parallelle roboter. Sammenlignet med tandembotorene har parallelle roboter med seks frihetsgrader følgende egenskaper:
1. Ingen kumulativ feil, høy presisjon.
2. Kjøreanordningen kan plasseres på eller i nærheten av den faste plattformen, slik at den bevegelige delen er lett i vekt, har høy hastighet og god dynamisk respons.
3. Kompakt struktur, høy stivhet, stor bæreevne, lite arbeidsområde.
4. En fullstendig symmetrisk parallellmekanisme har god isotropi.
I følge disse egenskapene har parallelle roboter med seks frihetsgrader blitt mye brukt i felt som krever høy stivhet, høy presisjon eller store belastninger uten et stort arbeidsområde.
Fordeler med 6dof fremfor 3dof
I VR er diverse 3DOF-opplevelser nyttige for begrensede applikasjoner som ikke krever full fordypning, for eksempel en enkel sjåførversjon av et program som er utviklet for å teste bremsereaksjonstider. Dette kan være kontroversielt, men det gir en veldig «flat» opplevelse.
For en fullstendig oppslukende VR-opplevelse lar 6dof deg gå rundt et objekt i en 360-graders sirkel, bøye deg ned og se objektet ovenfra og ned – eller sette deg på huk og se objektet nedenfra og opp. Denne posisjonssporingen muliggjør en mer engasjerende opplevelse, noe som er avgjørende for realistiske simuleringer som brannslokkingssimuleringer, der det kreves større frihet til å bevege og manipulere objekter i omgivelsene.
Publisert: 29. november 2023
