1. Struktur og fordeling av ledd
(1) Fordeling av menneskelige ledd
Siden den tidligere Teslas robot realiserte 28 frihetsgrader, noe som tilsvarer omtrent 1/10 av menneskekroppens funksjon.
Disse 28 frihetsgradene er hovedsakelig fordelt på over- og underkroppen. Overkroppen omfatter skuldre (6 frihetsgrader), albuer (4 frihetsgrader), håndledd (2 frihetsgrader) og midje (2 frihetsgrader).
Underkroppen omfatter medullære ledd (2 frihetsgrader), lår (2 frihetsgrader), knær (2 frihetsgrader), legger (2 frihetsgrader) og ankler (2 frihetsgrader).
(2) Type og styrke av skjøter
Disse 28 frihetsgradene kan kategoriseres i rotasjons- og lineære ledd. Det er 14 rotasjonsledd, som er delt inn i tre underkategorier, differensiert etter rotasjonsstyrken. Den minste rotasjonsleddstyrken er 20 Nm brukt i armen: 110 Nm brukes i midje, medulla og skulder, osv.: 180 Nm brukes i midje og hofte. Det er også 14 lineære ledd, differensiert etter styrke. De minste lineære leddene har en styrke på 500 Nm og brukes i håndleddet; 3900 Nm brukes i beinet; og 8000 Nm brukes i lår og kne.
(3) Leddets struktur
Leddenes struktur inkluderer motorer, reduksjonsgir, sensorer og lagre.
Bruk av roterende leddmotorerog harmoniske reduksjonsbrytere,
og mer optimaliserte løsninger kan være tilgjengelige i fremtiden.
Lineære ledd bruker motorer og kule ellerkuleskruersom reduksjonsgir, sammen med sensorer.
2. Motorer i leddene til humanoide roboter
Motorene som brukes i leddene er hovedsakelig servomotorer i stedet for rammeløse motorer. Rammeløse motorer har fordelen av å redusere vekt og fjerne ekstra deler for å oppnå større dreiemoment. Enkoderen er nøkkelen til lukket sløyfekontroll av motoren, og det er fortsatt et gap mellom innenlandske og utenlandske i enkoderens nøyaktighet. Sensorer, kraftsensorer må nøyaktig registrere kraften på enden, mens posisjonssensorer må nøyaktig registrere robotens posisjon i tredimensjonalt rom.
3. Bruk av reduseringsmiddel i humanoide robotledd
Siden den tidligere hovedsakelig brukte harmoniske reduksjonsgir, bestående av overføring mellom mykhjulet og stålhjulet, er en harmonisk reduksjonsgir effektiv, men dyr. I fremtiden kan det bli en trend at planetgirkasser erstatter harmoniske girkasser fordi planetgirkasser er relativt billige, men reduksjonen er relativt liten. I henhold til den faktiske etterspørselen kan det bli en del av planetgirkassen som blir tatt i bruk.
Konkurransen for humanoide robotledd involverer hovedsakelig reduksjonsgir, motorer og kuleskruer. Når det gjelder lagre, er forskjellene mellom innenlandske og utenlandske bedrifter hovedsakelig i presisjon og levetid. Når det gjelder hastighetsreduksjonsgir, er planetariske hastighetsreduksjonsgir billigere, men har mindre retardasjon, mens kuleskruer ogrulleskrueer mer egnet for fingerledd. Når det gjelder motorer, har innenlandske bedrifter en viss grad av konkurranseevne innen mikromotorer.
Publiseringstid: 19. mai 2025
