En robot består vanligvis av fire deler: enaktuator, et drivsystem, et kontrollsystem og et sensorsystem. Robotens aktuator er den enheten roboten er avhengig av for å utføre oppgaven sin, og er vanligvis sammensatt av en serie lenker, ledd eller andre former for bevegelse. Industriroboter er delt inn i fire typer armbevegelser: rettvinklede koordinatarmer kan bevege seg langs tre rettvinklede koordinater; sylindriske koordinatarmer kan løfte, snu og teleskopere; sfæriske koordinatarmer kan rotere, vippe og teleskopere; og leddete armer har flere roterende ledd. Alle disse bevegelsene krever aktuatorer.
KGG egenutviklet manipulator
Aktuatorer kan deles inn i to kategorier basert på bevegelse: roterende aktuatorer oglineære aktuatorer.
1) Roterende aktuatorer roterer noe med en viss vinkel, som kan være endelig eller uendelig. Et typisk eksempel på en roterende aktuator er en elektrisk motor, som er en aktuator som konverterer et elektrisk signal til en rotasjonsbevegelse av akselen, og roterer motoren når strøm tilføres basismotoren. Å koble motoren direkte til lasten skaper en direktedrevet roterende aktuator, og mange roterende aktuatorer er kombinert med en mekanisme som brukes som en mekanisk spak (fordel) for å redusere rotasjonshastigheten og øke dreiemomentet. Hvis sluttresultatet er rotasjon, er utgangen av enheten fortsatt en roterende aktuator.
KGG-presisjonZR-akseaktuator
2) Roterende aktuatorer er også koblet til en mekanisme som omdanner rotasjonsbevegelse til en frem-og-tilbake-bevegelse, som kalles en lineær aktuator. Lineære aktuatorer beveger i hovedsak objektet i en rett linje, vanligvis frem og tilbake. Disse mekanismene inkluderer: kule-/rulleskruer, remmer og trinser, tannstang og tannhjul.Kuleskruerogrulleskruerbrukes vanligvis til å konvertere rotasjonsbevegelse tilpresis lineær bevegelse, for eksempel på maskineringssentre. Tannstenger og tannhjul øker vanligvis dreiemomentet og reduserer hastigheten på rotasjonsbevegelsen, og de kan også brukes sammen med mekanismer som konverterer rotasjonsbevegelse til lineær bevegelse.
Roterende aktuatorer inkluderer hovedsakelig RV-reduksjonsgir og harmoniske reduksjonsgir:
(1)RV-reduksjonsgir: RV brukes vanligvis med sykloid, brukes til robotledd med stort dreiemoment, hovedsakelig for robotlaster fra 20 kg til flere hundre kilo, og RV brukes med én, to og tre akser.
(2) Harmonisk reduksjonsgir: Harmoniske var tidligere hovedsakelig evolvente tannformede, men nå bruker noen produsenter dobbeltbuetannformede. Harmoniske kan belastes med lite dreiemoment, vanligvis brukt for robotarmer under 20 kg. Et av nøkkelgirene i harmoniske er fleksibelt og krever gjentatt deformasjon med høy hastighet, så det er mer skjørt og har mindre lastekapasitet og levetid enn RV.
Oppsummert er aktuatoren en nøkkelkomponent i roboten og har en betydelig innvirkning på robotens belastning og nøyaktighet. Reduksjonsgir Det er en reduksjonsdrift som kan øke dreiemomentet ved å redusere hastigheten for å overføre en større last og overvinne feilen med at servomotoren gir et mindre dreiemoment.
Publisert: 07.07.2023
