En robot består vanligvis av fire deler: enaktuator, et drivsystem, et kontrollsystem og et sensorsystem. Robotens aktuator er enheten som roboten er avhengig av for å utføre oppgaven sin, og er vanligvis sammensatt av en serie lenker, ledd eller andre former for bevegelse. Industriroboter er delt inn i fire typer armbevegelser: rettvinklede koordinatarmer kan bevege seg langs tre rettvinklede koordinater; sylindriske koordinatarmer kan løfte, snu og teleskop; sfæriske koordinatarmer kan rotere, pitch og teleskop; og leddarmer har flere roterende ledd. Alle disse bevegelsene krever aktuatorer.
KGG egenutviklet manipulator
Aktuatorer kan deles inn i to kategorier basert på bevegelse: roterende aktuatorer oglineære aktuatorer.
1) Roterende aktuatorer vil rotere noe med en viss vinkel, som kan være endelig eller uendelig. Et typisk eksempel på en roterende aktuator er en elektrisk motor, som er en aktuator som konverterer et elektrisk signal til en rotasjonsbevegelse av akselen, og roterer motoren når det tilføres strøm til grunnmotoren. Å koble motoren direkte til lasten skaper en direktedrevet roterende aktuator, og mange roterende aktuatorer er kombinert med en mekanisme som brukes som en mekanisk spak (fordel) for å redusere rotasjonshastigheten og øke dreiemomentet, hvis sluttresultatet er rotasjon, utgangen til enheten er fortsatt en roterende aktuator.
KGG presisjonZR-akseaktuator
2) Roterende aktuatorer er også koblet til en mekanisme som konverterer roterende bevegelse til en frem og tilbake bevegelse, som kalles en lineær aktuator. Lineære aktuatorer beveger i hovedsak objektet i en rett linje, vanligvis frem og tilbake. Disse mekanismene inkluderer: kule-/rulleskruer, belter og trinser, tannstang og tannstang.Kuleskruerogrulleskruerbrukes vanligvis til å konvertere roterende bevegelser tilpresis lineær bevegelse, for eksempel på maskineringssentre. Tannstang og tannhjul øker vanligvis dreiemomentet og reduserer hastigheten på roterende bevegelse, og de kan også brukes sammen med mekanismer som konverterer roterende bevegelse til lineær bevegelse.
Roterende aktuatorer inkluderer hovedsakelig RV-redusere og harmoniske reduksjoner:
(1)RV-redusering: RV brukes vanligvis med cycloid, brukes til robotledd med stort dreiemoment, hovedsakelig for 20 kg til flere hundre kilo lastrobot, en, to, tre akser brukes RV.
(2) Harmonisk redusering: Harmonisk pleide å være hovedsakelig involutt tannform, men nå bruker noen produsenter dobbel buetannform. Harmonikk kan belastes med lite dreiemoment, vanligvis brukt for robotarmer under 20 kg. Et av nøkkelgirene i harmoniske er fleksibelt og krever gjentatt høyhastighetsdeformasjon, så det er mer skjørt og har mindre lastekapasitet og levetid enn RV.
Oppsummert er aktuatoren en nøkkelkomponent i roboten og har en betydelig innvirkning på belastningen og nøyaktigheten til roboten. Reduser Det er en reduksjonsdrift som kan øke dreiemomentet ved å redusere hastigheten for å overføre en større belastning og overvinne feilen at servomotoren gir et mindre dreiemoment.
Innleggstid: Jul-07-2023
